| | Volume primo. | Servosistemi |
| 0.03 | | [frontespizio] |
| 0.04 | | [colophon] |
| 15950;1970.03 | 0.05 | | Introduzione generale [ di Pier Giorgio Perotto ] |
| 0.09 | | Indice |
| 0.11 | | __ |
| 0.12 | | ____ |
| 1 | Volume primo. | Servosistemi |
| 3 | Capitolo I. | Nozioni preliminari |
| 3 | 1. | Introduzione. |
| 5 | 2. | Generalità sui servosistemi ed esempi. |
| 7 | 2a. | Telecomando di rotazione. |
| 11 | 2b. | Regolatoore di temperatura. |
| 13 | 3. | Possibili regimi di funzionamento di un servosistema. |
| 15 | 4. | Considerazioni sul metodo classico di risoluzione delle equazioni differenziali lineari. |
| 16 | Capitolo II. | La trasformata di Laplace |
| 16 | 1. | Definizioni fondamentali. |
| 17 | 2. | Calcolo di trasformate di funzioni notevoli. |
| 17 | 2a. | Funzione a gradino unitario. |
| 18 | 2b. | Funzione esponenziale f(t) = eαt |
| 18 | 2c. | Funzione esponenziale f(t) = senωt |
| 18 | 2d. | Funzione rampa f(t) = a · t |
| 19 | 2f. | Funzione impulsiva unitaria f(t) = δ(t). |
| 19 | [Tabella I.] | Trasformate di Laplace di funzioni notevoli |
| 21 | 3. | Alcuni teoremi fondamntali. |
| 21 | 3a. | Linearità della trasformazione. |
| 21 | 3b. | Trasformata di una derivata rispetto al tempo. |
| 22 | 3c. | Trasformata di un integrale rispetto al tempo. |
| 22 | 3d. | Teoremi del valore finale e del valore iniziale. |
| 23 | 3e. | Trasformata di una funzione traslata nel tempo. |
| 24 | 4. | Applicazioni della trasformata di Laplace. |
| 24 | 4a. | |
| 25 | 4b. | |
| 25 | 4c. | |
| 26 | 4d. | |
| 28 | 5. | Il problema della trasformazione inversa. |
| 32 | Capitolo III. | Proprietà generali e funzioni di trasformazione dei sistemi fisici lineari |
| 32 | 1. | Funzioni di trasformazione e schemi a blocchi. |
| 35 | 2. | Sistemi a circuito aperto e a retroazione. |
| 39 | 2a. | Applicazione. |
| 41 | 3. | Stabilità dinamica di un sistema. |
| 44 | 3a. | Esempio. |
| 45 | 3b. | Esempio. |
| 46 | 4. | Comportamento di un sistema in regime sinoidale. |
| 50 | 5. | Determinazione di una caratteristica di frequenza di alcuni tipici servosistemi. |
| 50 | 5a. | Telecomando in posiozione angolare. |
| 53 | 5b. | Regolatore di temperatura retto dalla equazione [1.17]. |
| 54 | 6. | Rapresentazione nel piano complesso della caratteristica di frequenza. |
| 56 | 6a. | Esempio. |
| 57 | 6b. | Esempio. |
| 59 | 7. | Rappresentazione in coordinate logaritmiche della caratteristica di frequenza. |
| 59 | [Tabella II.] | Espressione in decibel di rapporti tra grndezze. |
| 61 | 8. | Risposta di un sistema ad una eccitazione di tipo generico. Relazione tra regime periodico e transitorio. |
| 62 | 8a. | Esempio. |
| 63 | [Tabella III.] | Schemi di comportamento in regime transitorio e sinoidale per la funzione di tasformazione: G(s) = k/(1+Ts) |
| 66 | 8b. | Esempio. |
| 71 | Capitolo IV. | I componenti elementari dei servosistemi |
| 71 | 1. | Introduzione. |
| 72 | 2. | Componenti meccanici. |
| 72 | 2a. | Sistema elastico del primo ordine. |
| 73 | 2b. | Accelerometro lineare. |
| 75 | 2c. | Giroscopio. |
| 80 | 2d. | Elemento di trasmissione meccanica a ruotismi. |
| 81 | 3. | Componenti elettromeccanici. |
| 82 | 3a. | Motori a spazzole. |
| 87 | 3b. | Generatori ruotanti. |
| 93 | 3c. | Sistemi generatori-motori. |
| 95 | 3d. | Motori campo ruotante. |
| 97 | 3e. | Teletrasmettitori sincroni (selsyn). |
| 99 | 4. | Componenti idraulici. |
| 111 | 5. | Componenti elettrici passivi. |
| 118 | 6. | Componenti elettronici. |
| 119 | 6a. | Amplificatori con tubi a vuoto spinto. |
| 129 | 6b. | Amplificatori a transistori. |
| 142 | 6c. | Comportamento degli amplificatori in regime sinoidle. |
| 144 | 7. | Trasduttori d elmenti di misura. |
| 147 | Capitolo V. | Determinazione delle condizioni di stabilità dinamica |
| 147 | 1. | Introduzione. |
| 147 | 2. | Criterio di stabilità di Routh-Hurwitz. |
| 149 | 3. | Criterio di stabilità di Nyquist |
| 155 | 4. | Estensione del criterio di Nyquist al caso in cui la curva G1(iω) non sia chiusa, e presenti un punto singolare per ω = 0. |
| 159 | 5. | Esempi di applicazione dei criteri di stabilità. |
| 159 | 5a. | Regolatore di Watt per un motore termico. |
| 163 | 5b. | = |
| 164 | 5c. | |
| 165 | 5d. | |
| 165 | 5e. | |
| 166 | 5f. | |
| 168 | Capitolo VI. | Classificazione dei sistemi a retroazione |
| 168 | 1. | Introduzione. |
| 168 | 2. | Schemi a blocchi di servosistemi complessi. |
| 175 | 3. | Esempi di sistemi ad ingressi multipli. Regolatori e grado di statismo. |
| 175 | 3a. | regolatore di velocità per un motore elettrico con retroazione tachimetrica. |
| 181 | 3b. | Regolatore di vlocità per un motore elettrico con retroazione tachimetrica e accelerometrica. |
| 183 | 4. | Esempi di sistemi con anelli di retroazione multipli. |
| 183 | 4a. | regolatore di velocità per un motore termico con srvomotore idraulico. |
| 187 | 4b. | Regolatore astatico di velocità ad asservimento cedevole. |
| 191 | 5. | Classificazione di servosistemi in funzione dll'error statico. |
| 198 | 6. | Esempi di servosistemi delle classi h=0, h=1, h=2, ecc. |
| 198 | 6a. | Servosistemi della classe h=0. |
| 201 | 6b. | Servosistemi della classe h=1. |
| 202 | 6c. | Servosistemi della classe h=2. |
| 204 | 6d. | Servosistemi di classe h>2. |
| 205 | Capitolo VII. | Determinazione delle proprietà di un sistema a retroazione dalla caratteristica di freunza del suo circuito chiuso |
| 205 | 1. | Introduzione. |
| 206 | 2. | Proprietà della funzione G1(iω) per i servosistemi a retroazione diretta. Luoghi dei punti M = costante e Φ= costante |
| 214 | 2a. | Applicazione. |
| 215 | [Tabella VI.] | Esempio di funzione |
| 217 | 3. | Rappresentazioni con diagrammi logaritmici o di Bode. |
| 227 | 4. | Teoremi di Bode per l funzioni di attenuazione e di fase. |
| 231 | 5. | Determinazione delle proprietà di un sistema a retroazione dallo studio delle caratteristiche di attenuazione del suo circuito chiuso. |
| 233 | 5a. | |
| 234 | 5b. | |
| 236 | 5c. | |
| 240 | 5d. | Esempio. |
| 241 | 5e. | Esempio. |
| 245 | 6. | Margini di stabilità di un servosistema. |
| 248 | 6a. | Esempio. |
| 249 | 6b. | Esempio. |
| 251 | Capitolo VIII. | Sintesi dei servosistemi e metodi di progetto |
| 251 | 1. | Introduzione. |
| 252 | 2. | Metodi di stabilizzazione di un servosistema. |
| 253 | 2a. | Esempio. |
| 255 | 2b. | Esempio. |
| 259 | 2c. | Esempio. |
| 263 | 3. | Progetto mediante elementi di compenszione posti in serie nella parte diretta del circuito di retroazione. |
| 264 | 3a. | Compensazione mediante un elemento ad anticipo di fase. |
| 266 | 3b. | Compensazione medinte un elemento a ritardo di fase. |
| 270 | 3c. | Compensazione mediante un elemento ad anticipo-ritardo. |
| 273 | 4. | Progetto mdiante elementi di compensazione posti in parallelo al circuito di retroazione. |
| 274 | 4a. | Retroaione diretta. |
| 274 | 4b. | Retroaione attraverso elementi aventi particolari caratteristiche di frequenza. |
| 275 | 4c. | Retroazione positiva. |
| 276 | Capitolo IX. | Determinazione delle proprietà e sintesi di un servosistema con il mtodo del luogo delle radici |
| 276 | 1. | Introduzione. |
| 277 | 2. | Influenza dei poli e degli zeri di G(s) sul regime transitorio. |
| 278 | 2a. | G(s) con un solo ppolo e nessuno zero. |
| 278 | 2b. | G(s) con una coppia di poli complessi coniugati. |
| 279 | 2c. | G(s) con due poli complessi coniugati e uno zero. |
| 280 | 2d. | G(s) con due poli complessi coniugatu e un polo reale. |
| 281 | 2e. | G(s) con due poli coniugati, un polo reale e uno zero reale. |
| 282 | 3. | Espressione del luogo delle radici. |
| 286 | 4. | Costruzione del luogo delle radici. |
| 286 | 4a. | |
| 286 | 4b. | |
| 286 | 4c. | Numero dei rami costituenti il luogo. |
| 287 | 4d. | Asintoti del luogo delle radici. |
| 288 | 4e. | Intersezione degli asintoti con l'asse reaale. |
| 288 | 4f. | Punti del luogo delle radici sull'asse reale. |
| 290 | 4g. | Intersezione del luogo delle radici con l'asse immaginario. |
| 290 | 4h. | Tangenti al luogo delle radici nell'origine del luogo stesso. |
| 291 | 4i. | Somma e prodotto delle radici di B(s). |
| 291 | 5. | Costruzione grafica del luogo delle radici di alcuni servosistemi. |
| 291 | 5a. | |
| 294 | 5b. | |
| 295 | 5c. | |
| 297 | 5d. | |
| 298 | Capitolo X. | Servosistemi non lineari |
| 298 | 1. | Introduzione. |
| 299 | 2. | Linearzzazione nel caso di piccoli scostamenti |
| 305 | 3. | Sistemi non lineari con eccitazione di grande ampiezza di tipo sinoidale. |
| 310 | 3a. | Fusione descrittiva per un componente con saturazione. |
| 312 | 3b. | Funzione descrittiva per un componente con zona morta. |
| 313 | 3c. | Funzione descrittiva per un relè. |
| 316 | 4. | Stabilità dei sistemi non lineari. |
| 321 | 5. | Analisi nel piano delle fasi di un sistema non lineare. |
| 323 | 5a. | Metodi di costruzione. |
| 329 | 5b. | Interpretazione delle curve nel piano delle fasi. |
| 333 | 6. | Studio di alcuni sistemi non lineari e criteri di ottimizzazione. |
| 334 | 6a. | Telecomando di posizione con relè. |
| 337 | 6b. | Sistemi a retroazione in presenza di componenti saturanti. |
| 339 | 6c. | Presenza di un componente con gioco in un servosistema. |
| 345 | 7. | Servosistemi a segnali campionati. |
| 351 | [Tabella VIII.] | Z-trasformate. |
| 356 | 8. | Conclusioni sui sistemi non lineari. |
| 358 | Appndice I. | Calcolatori analogici |
| 358 | 1. | Notizie generali. |
| 360 | 2. | Principi di funzionamento di un calcolatore analogico. |
| 362 | 2a. | Amplificatore operazionale come sommatore. |
| 363 | 2b. | Ampliicatore operazionale come integratore. |
| 365 | 2c. | Amplificatore operazionale come differenziatore. |
| 366 | 2d. | Amplificatore operazionale per la realizzazione di funzioni di trasformazione complesse. |
| 367 | [Tabella I.1.] | Amplifictori operazionali e relative funzioni di trasformazione. |
| 368 | 3. | Risoluzione di equazioni differenziali con calcolatori analogici. |
| 373 | 4. | Risoluzione di euazioni non lineari. |
| 374 | [Tabella I.2.] | |
| 378 | 5. | Simulazione diretta della funzione di trasformazione. |
| 381 | Appendice II. | Problemi di navigazione automatica |
| 381 | 1. | Introduzione. |
| 382 | 2. | Determinazione dl punto mediante una piattaforma stabile. |
| 387 | 3. | Problemi di comando automatico di mobili. |
| 387 | 3a. | Funzione di trasformazione del sistema di comando di una nave. |
| 391 | 4. | Sistema globale di navigazione automatica inerziale. |
| 394 | Appndice III. | Studio della stabilità di un autoveicolo sottoposto all'azione di regolazione del pilota |
| 394 | 1. | Introduzione |
| 395 | 2. | Il moto del veicolo su strada. Equazioni indefinite. |
| 399 | 3. | La stabilità della marcia a comandi bloccati. |
| 400 | 4. | L'azione del pilota e il suo effetto sul comportamento del veicolo. |
| 404 | 5. | Studio delle equazioni del sistema pilota-veicolo. |
| 409 | | Indice analitico |
| 412 | | _ |
| 414 | | ___ |
